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工業機器人
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[科普]工業機器人的傳動機構工業機器人現在越來越廣泛的被應用于各大行業，那么他的結構有多少人關注呢…工業機器人的驅動源通過傳動部件來驅動關節的移動或轉動,從而實現機身、手臂和 手腕的運動。因此,傳動部件是構成工業機器人的重要部件。根據傳動類型的不同,傳動 部件可以分為兩大類:直線傳動機構和旋轉傳動機構。 一、直線傳動機構工業機器人常用的直線傳動機構可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產生,也可以采用齒 輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉運動轉換得到。 1.移動關節導軌在運動過程中移動關節導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。移動關節導軌有五 種:普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。前兩 種導軌具有結構簡單、成本低的優點,但是它必須留有間隙以便潤滑,而機器人載荷的大 小和方向變化很快,間隙的存在又將會引起坐標位置的變化和有效載荷的變化;另外,這 種導軌的摩擦系數又隨著速度的變化而變化,在低速時容易產生爬行現象等缺點。第三種靜壓導軌結構能產生預載荷,能完全消除間隙,具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優點,但 是它需要單獨的液壓系統和回收潤滑油的機構。第四種氣浮導軌的缺點是剛度和阻尼較低。目前第五種滾動導軌在工業機器人中應用最為廣泛, 軌的結構,用支承座支承,可以方便地與任何平面相連,此時套筒必須是開式的,嵌入在 滑枕中,既增強剛度也方便了與其他元件的連接。2. 齒輪齒條裝置齒輪齒條裝置中,如果齒條固定不動,當齒輪轉動時,齒輪軸連同拖板沿 齒條方向做直線運動。這樣,齒輪的旋轉運動就轉換成拖板的直線運動。拖板是由導桿或 導軌支承的,該裝置的回差較大。3. 滾珠絲杠與螺母 在工業機器人中經常采用滾珠絲杠,這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度 快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦 力,摩擦力較小,因此傳動效率高,同時可消除低速運動時的爬行現象;在裝配時施加一 定的預緊力,可消除回差。 如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經過研磨的導槽循環往復傳遞運動與動力。滾 珠絲杠的傳動效率可以達到90%4. 液 (氣)壓缸 液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機)輸出的壓力能轉換為機械能、做直線往復運動的 執行元件,使用液 (氣)壓缸可以容易地實現直線運動。液 (氣)壓缸主要...
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